机械臂人机协同在轨维修试验视频截图

11月18日，随着神舟十一号飞船返回仓成功着陆，天宫二号与神舟十一号载人飞行任务取得圆满成功。中国科学院沈阳自动化研究所空间视觉技术在天宫二号成功应用。

天宫二号是我国首个真正意义上的空间实验室，主要承担航天员中期驻留、推进剂在轨补加和在轨维修技术试验三大任务。其中在轨维修技术试验为机械臂人机协同试验，属世界首次。

天宫二号机械臂人机协同在轨维修试验于10月22日至11月13日期间成功完成。11月9日下午，中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平向天宫二号宇航员进行了问候，并观看了在轨维修人—机协同演示试验。沈阳自动化所主持研制的手眼视觉子系统和参与研制的全局相机子系统稳定工作，精确引导机械手圆满完成了抓取漂浮物体、拆卸隔热材料和旋拧电连接器、电动工具旋拧螺丝等各项空间试验任务。通过与航天员景海鹏、陈冬和航天五院、哈工大、北理工等单位的紧密协作，沈阳自动化所科研人员攻克了多项关键技术，提出的空间视觉伺服方案解决了机械臂抓取电动工具位置不固定造成的定位与控制难题，保证了各项试验任务的顺利完成。

沈阳自动化所光电信息技术研究室机器视觉部（403部）具体承担了该项视觉测量任务。本次试验的成功是沈阳自动化所在空间视觉领域取得的又一项重要成果，再次体现了研究所在该领域的科研能力与水平。